Zeilvereniging Frisia werd op 28 september 1860 in zaal 's Lands Welvaren te Grou opgericht. Gestart werd met 61 leden. Er werd jaarlijks één wedstrijd georganiseerd voor de kermisdagen in september. De typen van toenmalige schepen waren vracht- en beurtschepen, jachten en boeiers, metende meer dan 5 ton, jachten en boten van 5.40 tot 6.20 el, van boten 5.20 el en daar beneden, boten van 4.30 el en daar beneden en schouwen. Gevaren werd op de Rjochte Grou, de Galle, de Meer, het Pikmeer, de Sytebuurster Ee, Biggemeer en 't Zwim. Hierbij werd gezeild om zilveren gebruiksvoorwerpen.
Frisia heeft altijd kunnen bogen op de grote sympathie van het Koninklijke Huis. Bij diverse jubilea zijn er speciale medailles aangeboden als hoofdprijs door H.M. de Koningin en Z.K.H. Prins Bernard. Tijdens het 100 jarig jubileum van zeilvereniging Frisia werd 'daarnaast' door het Koninklijk Huis het predikaat "Koninklijk" verleend. Vanaf dat moment was het de Koninklijke zeilvereniging Frisia, met een kroontje in haar vlag. In de loop der jaren werden, naast hardzeilen, steeds meer activiteiten ontplooit. In 1972 werd daarom de vereniging Koninklijke Watersportvereniging Frisia genoemd, met de nadruk op een brede watersportbeoefening.
Vanaf toen zijn de volgende commissies binnen KWV Frisia actief:
Onderstaand enkele historische filmpjes van KWV Frisia, toen nog ZV Frisia:
Historische beelden Zeilwedstrijd ZV Frisia Grou 1;
Historische beelden Zeilwedstrijd ZV Frisia Grou 2;
Historische beelden Zeilwedstrijd ZV Frisia Grou 3.